Dynamika robotów AR-NI8O>DR
Zapoznanie słuchaczy z podstawami teoretycznymi określania pozycji punktu i położenia (pozycji i orientacji) ciała w przestrzeni. Zdefiniowanie macierzy rotacji (3x3) i macierzy transformacji (4x4). Omówienie notacji Denavita-Hartenberga. Omówienie zagadnienia rozwiązywania prostego i odwrotnego zadania kinematyki manipulatora. Omówienie zagadnienia rozwiązywania odwrotnego zadania dynamiki manipulatora. Zrozumienie istoty rekurencyjnego algorytmu Newtona-Eulera i poznanie praktycznych możliwości jego zastosowania w zagadnieniach sterowania robotów.
Koordynatorzy przedmiotu
W cyklu 2021/2022-L: | W cyklu 2021/2022-Z: | W cyklu 2022/2023-L: | W cyklu 2023/2024-L: |
<b>Ocena końcowa</b>
<b>Wymagania wstępne</b>
<b>Literatura podstawowa</b>
- Craig J., Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, Warszawa, 1995
- Leyko J., Mechanika ogólna, T I, PWN, Warszawa, 2005
- Leyko J., Mechanika ogólna , T II, PWN, Warszawa, 2006
<b>Literatura uzupełniająca</b>
- Spong S.W., Vidysagar M., Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997
- Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R., Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000
<b>Inne informacje</b>
Efekty kształcenia
Wiedza
Ma podstawową wiedzę w zakresie pojęć stosowanych w dynamice
Powiązane efekty kierunkowe:
AR1A_W02
Metody weryfikacji:
Sprawdzenie na zajęciach - odpowiedź ustna
Wiedza
Zna podstawowe zasady dynamiki robotów i reguły ich poprawnego stosowania
Powiązane efekty kierunkowe:
AR1A_W04
Metody weryfikacji:
Egzamin
Kolokwium
Umiejętności
Potrafi rozwiązywać wybrane problemy (formułowane w postaci zadań) z zakresu dynamiki robotów, stanowiące uproszczone odwzorowanie rzeczywistych problemów inżynierskich
Powiązane efekty kierunkowe:
AR1A_U14
Metody weryfikacji:
Kolokwium
Sprawdzenie na zajęciach - odpowiedź ustna
Umiejętności
Potrafi korzystać z literatury (także obcojęzycznej) i wszelkich innych dostępnych źródeł w poszukiwaniu potrzebnych informacji z zakresu dynamiki robotów, dokonywać ich krytycznej oceny i wyciągać wnioski odnośnie możliwości ich stosowania w praktyce inżynierskiej
Powiązane efekty kierunkowe:
AR1A_U01
Metody weryfikacji:
Kolokwium
Sprawdzenie na zajęciach - odpowiedź ustna
Kompetencje społeczne
Potrafi pracować w strukturze zespołu, terminowo wywiązując się z przydzielonego zakresu obowiązków
Powiązane efekty kierunkowe:
AR1A_K04
Metody weryfikacji:
Ocena aktywności na zajęciach