Prowadzony w
cyklach:
2021/2022-Z, 2021/2022-L, 2022/2023-L, 2023/2024-L, 2024/2025-L
Punkty ECTS:
2
Język:
polski
Organizowany przez:
Katedra Silników Spalinowych i Pojazdów
(dla:
Wydział Budowy Maszyn i Informatyki)
Dynamika robotów AR-NI8O>DR
Zapoznanie słuchaczy z podstawami teoretycznymi określania pozycji punktu i położenia (pozycji i orientacji) ciała w przestrzeni. Zdefiniowanie macierzy rotacji (3x3) i macierzy transformacji (4x4). Omówienie notacji Denavita-Hartenberga. Omówienie zagadnienia rozwiązywania prostego i odwrotnego zadania kinematyki manipulatora. Omówienie zagadnienia rozwiązywania odwrotnego zadania dynamiki manipulatora. Zrozumienie istoty rekurencyjnego algorytmu Newtona-Eulera i poznanie praktycznych możliwości jego zastosowania w zagadnieniach sterowania robotów.
Koordynatorzy przedmiotu
W cyklu 2021/2022-L: | W cyklu 2021/2022-Z: | W cyklu 2022/2023-L: | W cyklu 2023/2024-L: |
<b>Ocena końcowa</b>
Ocena końcowa z przedmiotu stanowi średnią ocen z kolokwium z wykładów i laboratorium. Dopuszcza się weryfikację osiągnięcia przez studentów efektów uczenia się z wykorzystaniem metod i technik kształcenia na odległość.
<b>Wymagania wstępne</b>
Podstawy mechaniki I (AWI.37), Podstawy mechaniki II (AWI.38), Podstawy robotyki I (AWI.28), Podstawy robotyki II (AWI.29)
<b>Literatura podstawowa</b>
- Craig J., Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, Warszawa, 1995
- Leyko J., Mechanika ogólna, T I, PWN, Warszawa, 2005
- Leyko J., Mechanika ogólna , T II, PWN, Warszawa, 2006
<b>Literatura uzupełniająca</b>
- Spong S.W., Vidysagar M., Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997
- Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R., Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000
<b>Inne informacje</b>
brak.